以下のサイトで綺麗にまとめておられました。

Hunter Killer Laboratory.
http://www.h5.dion.ne.jp/~hkl/r_height.htm

以下は上記サイトからの転載です。

1m：垂直跳び（サージェントジャンプ）の好記録。
2m：走り高跳びの好記録。この程度なら飛び降りた人も多いでしょう。
3m：棒高跳びの好記録。飛び降りるのを躊躇する高さ。
4m：落下傘降下の激しい着地に相当。足を折る事がある。
5m：着地安全限界。女子棒高跳びの世界記録。地面に頭を打つ場合生存率50％
6m：棒高跳びの世界記録。40km/h以上での衝突に相当。腕など全身を使っても体を支えられない。
8m：男子中学生が３階下のコンクリートに足か腰から落下。病院到着2時間後に死亡。
10m：着水安全限界。鳥人間コンテストのプラットフォームやプールの高飛び込み台の高さ。
13m：清水の舞台の高さ。生存率85.4％（30歳以下は90％超。60歳以上全員死亡。）
15m：着水時に骨を折ることがある。地面に身体の側面を打つ場合、生存率50％
20m：身体に重大な損傷を及ぼす。足から着地する場合、生存率50％
45m：着地の場合の致命的落差。100km/h以上での衝突に相当。粉砕骨折と組織脱落。
57m：時速120km/hでの衝突に相当。車両が大破しシートベルトが役に立たない。
75m：着水の場合の致命的落差。130km/h以上での衝突に相当。
76m：ゴールデンゲートブリッジの水面からの高さ。落水972名　生存者19名　生存率1.95％

地面が５ｍ、水面が１０ｍ までがボーダーラインですかね。
地面といっても土かコンクリートか、また、素足か履いている物でも大きく違ってくるでしょう。
私は以前、鳥取砂丘の斜面で助走をつけてかなりの距離を落下しても平気でした。砂なんで。
２階ぐらいの距離以上からは風を切る音が聞こえます。

高さと自由落下速度
高さ[m] 落下時間[Sec] 衝突速度[km/h] 階数
(4.2mを1階分とし切上げ)
1 0.452 15.943 1
2 0.639 22.547 1
3 0.782 27.615 2
4 0.903 31.887 2
5 1.010 35.650 2
6 1.106 39.053 2
7 1.195 42.182 3
8 1.277 45.094 3
9 1.355 47.830 3
10 1.428 50.417 3
15 1.749 61.748 5
20 2.020 71.301 6
25 2.258 79.716 7
30 2.474 87.325 8
35 2.672 94.322 9
40 2.856 100.834 11
45 3.029 106.951 12
50 3.193 112.736 13
55 3.349 118.239 14
60 3.498 123.496 15
65 3.641 128.539 16
70 3.778 133.391 18
75 3.911 138.073 19
80 4.039 142.601 20
85 4.164 146.990 21
90 4.284 151.251 22
95 4.402 155.396 24
100 4.516 159.433 25

自動車やバイクで時速４０Km/hぐらい大したこと無いように思うんですが、２階か３階くらいの高さから落ちるのと同じなんですね。
高速道路なんかだと余裕でマンションのの屋上から飛び降りたぐらいのスピード。

ああ、怖い。